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Objekt-Metadaten
| Walking trajectory control for a biped robot Cuevas, Eric |
| Haupttitel | Walking trajectory control for a biped robot |
| Autor | Cuevas, Eric; Zaldivar, Daniel; Rojas, Raùl |
| Seitenzahl | 18 S. |
| Schriftenreihe | Freie Universität Berlin, Fachbereich Mathematik und Informatik : Ser. B, Informatik ; [20]04,18 |
| Fachbereich/Einrichtung | FB Mathematik und Informatik |
| Arbeitsbereich/Institut | Institut für Informatik |
| Erscheinungsjahr | 2004 |
| Dokumente | PDF-Datei
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| DDC | 004 Datenverarbeitung; Informatik |
| Dokumententyp/-Sammlungen | Report |
| Medientyp/Format | Text |
| Abstract | A not trivial problem in bipedal robot walking is the instability produced by the violent transition between the different dynamic walk phases. In this work an dynamic algorithm to control a biped robot is proposed. The algorithm is based on cubic polynomial interpolation of the initial conditions for the robot’s position, velocity and acceleration. This guarantee a constant velocity an a smooth transition in the control trajectories. The algorithm was successfully probed in the bipedal robot “Dany walker” designed at the Freie Universität Berlin, finally a briefly mechanical description of the robot structure is presented. |
| Sprache | Englisch |
| Rechte | Nutzungsbedingungen |
| Zugriffstatistik | |
| Statische URL | http://edocs.fu-berlin.de/docs/receive/FUDOCS_document_000000002135 |
| Erstellt am | 02.06.2009 - 12:28:16 |
| Letzte Änderung | 04.04.2013 - 09:33:28 |
