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Walking trajectory control for a biped robot
Cuevas, Eric ;  Zaldivar, Daniel ;  Rojas, Raùl ;  Universität <Berlin, Freie Universität> / Fachbereich Mathematik und Informatik

HaupttitelWalking trajectory control for a biped robot
AutorCuevas, Eric
AutorZaldivar, Daniel
AutorRojas, Raùl
Institution/KörperschaftUniversität <Berlin, Freie Universität> / Fachbereich Mathematik und Informatik
Seitenzahl18 S.
Schriftenreihe Freie Universität Berlin, Fachbereich Mathematik und Informatik : Ser. B, Informatik ; [20]04,18
DDC004 Datenverarbeitung; Informatik
ZusammenfassungA not trivial problem in bipedal robot walking is the instability produced by the violent transition between the different dynamic walk phases. In this work an dynamic algorithm to control a biped robot is proposed. The algorithm is based on cubic polynomial interpolation of the initial conditions for the robot’s position, velocity and acceleration. This guarantee a constant velocity an a smooth transition in the control trajectories. The algorithm was successfully probed in the bipedal robot “Dany walker” designed at the Freie Universität Berlin, finally a briefly mechanical description of the robot structure is presented.
Dokumente
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Fachbereich/EinrichtungFB Mathematik und Informatik
Arbeitsbereich/InstitutInstitut für Informatik
Erscheinungsjahr2004
Dokumententyp/-SammlungenKarten
SpracheEnglisch
Rechte Nutzungsbedingungen
Erstellt am02.06.2009 - 10:28:16
Letzte Änderung23.01.2014 - 16:21:29
 
Statische URLhttp://edocs.fu-berlin.de/docs/receive/FUDOCS_document_000000002135
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